三叉関係者の人々


関係者

※は共同研究当時の所属です. 

  • 石川将人:大阪大学教授 
    私です.
  • 岩谷靖:東京工業大学・東京大学博士後期課程※→現 弘前大学准教授 
    三叉ヘビは彼との議論の中で生まれました.
  • 坂本憲久,葭本香太郎:東京大学計数工学科 (2003年度)※
    三叉ヘビ version 0 の制作者.
  • 岩竹隆博,東京大学修士課程 (2003年度)※
    修論で2リンク運動の安定性/不安定性を研究しました. 
  • 南裕樹:京都大学修士課程(2005年度)※ →現在は当研究室の准教授です!
    三叉ヘビ version 1 & 2の制作者.その後,舞鶴高専 南研究室の学生さんも研究を進めてくれました.
  • 神谷雄介,木村一仁:京都大学修士課程 (2005年度)※
    三叉ヘビ version 1の共同制作者. 
  • 藤野隆弘:京都大学修士課程 (2008年度)※
    修論で周期ダイナミクス解析に基づく2リンク型の制御を研究しました.
  • 丸田一郎:京都大学博士後期課程※,現 京都大学航空宇宙工学専攻准教授
    三叉ヘビ version 3 の制作者. 
  • Dr. Claude Samson and Dr. Pascal Morin : INRIA Sophia Antipolis, France※
    横断関数法(Transverse function)を提案した非線形制御理論の専門家.三叉ヘビへの応用で共同研究を行いました.
  • 川志信研究室・ロボットデザイン研究会:大阪芸術大学 (2010-) 
    三叉ヘビのデザインでコラボレーションを行いました.
  • 西原崇志:大阪大学M2(2011年度)※,現 電通
    研究室イチのアーティスト.ロゴをデザインしてくれました.
  • 北卓人:大阪大学B4-M2(2010-2012年度)※
    version 4を制作し,横断関数法の実機実験を行いました.また,大阪芸大とのデザインコラボレーションも主導してくれました.
  • 中西大輔:大阪大学博士後期課程※ 現在は松江高専助教
    末岡裕一郎:大阪大学博士後期課程※ 現在は大阪大学助教
    三叉ヘビロボットの教育用量産バージョン EZ tridentを開発し,高校生向け夏の研究室体験でセミナーを行いました.
  • 南航司:大阪大学B4(2012年度)※
    直動リンク型三叉ロボット”Trident Strider”を発案し,理論解析から実機製作まで行いました.
  • 興津信秀:大阪大学B4-M2(2012-2014年度) ※
    三叉ヘビversion 4, 5 の開発者.準受動化ならびに非線形振動子を用いた分散制御を研究しました.
  • Manuel Alexander Nickel 大阪大学 特別研究学生(2014年度)
    2リンク型三叉ヘビロボット Die Dreibeinschlangeを開発しました.
  • 青木達朗 大阪大学B4-M2(2016-2018年度)※
    リンクに柔軟性をもたせ自律分散制御則を搭載した Trident VII “TEGOTAE” を開発しました.
  • 田中颯樹 大阪大学B4-M2(2017-2019年度) & 高橋雅史 大阪大学B4 (2019年度)
    倒立振子を搭載した三叉ヘビ型ロボットの研究を行いました.
  • 甲斐健也:東京理科大学基礎工学部准教授
    関西三叉会・九州三叉会の創設者です.黎明期の頃から何らかの意味で三叉を盛り立てていただいています.2012年より関東に赴任されました.

謝辞

この研究を進めるにあたっては,これまで多くの方々にお世話になってきました.ここに深く感謝を申し上げます. 

  • 東京大学名誉教授 原辰次先生
  • 京都大学名誉教授 杉江俊治先生
  • 大阪大学教授 大須賀公一先生
  • 関西三叉会/九州三叉会 /関東三叉会
  • 三叉を愛するすべての皆様