Nonlinear Control and Robotics


大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻 機械動力学領域 石川研究室

Toward Profound Understanding of Mechanics and Control

Walk, Swim, Rock and Roll —. We exploit every aspect of “motion”, with full aid of deepest understanding in classical mechanics, dynamical system theory, nonlinear control, robotics, mechatronics, or even in zoology, linguistics, etc. Our recent interest is centered at principle of locomotion, induced by contact constraint between the body and its environment. We equally put importance on unbiased observation, mathematical thinking and rapid manufacturing. Our motto—Making is believing!

力学を究め,力学を活かす

「転がる」「揺れる」「歩く」「泳ぐ」—。
本研究室では,機械力学と非線形制御理論、そして力学系理論を主な武器として、徹底的に「動くもの」を探究します。その中でも物体がいかにしてその位置や向きを変えるかというロコモーションの力学、特に非ホロノミック拘束系の力学と制御を研究の柱としています。
研究テーマの多くはマイコンとモータとセンサで動く人工物,いわゆるロボティクス・メカトロニクスの範疇に属するものが多いですが、それだけにはとどまりません.最近ではアリやカニといった動物のふるまいから大型建設機械の運動,さらには人間の思考や情報伝達過程に至るまで、関心の対象は広がりつつあります。
本研究室ではモデルに基づく数理的な思考を重視しますが,それと同じくらいに現実をつぶさに見ること,そして自ら何でも作って確かめることにも価値を置いています.つまり「頭脳」と「眼」と「手」を総動員して初めて満足のいく研究ができると考えています.

新着情報


2018/06/19
NEW! 6月18日に発生した大阪北部地震の影響により,対応などに遅れが生じる場合がありますがどうかご了承下さい.なお当研究室では人的被害は発生しておりません.(ロボットは2台が大破)

2018/06/12
南裕樹講師が6/30にPythonを用いた制御工学の公開講座を行います!(〆切6/20まで)

2018/06/11
大須賀教授監修の「ムカデロボット工作セット」が6月23日にタミヤから発売されます

2018/05/18
当研究室D2の増田容一君が,国内会議SCI'18において学生発表賞を受賞しました.

2018/05/16
当研究室D2の増田容一君が,国内会議SCI'18において学生発表賞を受賞しました.

2018/05/10
第57回静岡ホビーショーで大須賀教授監修の「ムカデロボット工作セット」が出展されました.

2018/03/02
大学院入試説明会に合わせて,外部受験者のための研究室公開を行います.

2018/02/28
当研究室D2の増田容一君が,IEEE関西支部Best Student Paper Awardを受賞しました

2018/02/09
当研究室B4の田中颯樹君が,計測自動制御学会SI2017優秀発表賞を受賞しました.

2017/12/11
杉本靖博准教授,OB木林傑君,石川将人教授,大須賀公一教授の共著論文が学術論文誌NOLTA のBest Paper Awardを受賞しました.

2017/12/11
当研究室D2の増田容一君が,国際会議NOLTA2017においてStudent Paper Awardを受賞しました.

2017/12/10
無脳ロボットBrainlessの研究がIEEE spectrumで取り上げられました.

2017/08/07
三脚歩行ロボットMartianシリーズの研究がIEEE spectrumで取り上げられました.

2017/06/30
当研究室D2の増田容一君が,国際会議AMAM2017においてBest Poster Awardを受賞しました.

2017/04/04
当研究室が参画している小林CREST「環境を友とする制御法の創成」大須賀グループの成果で,大須賀公一教授・岡山理科大学衣笠哲也教授らによるムカデ型ロボットi-CentiPot がプレス発表されました.