Nonlinear Control and Robotics


大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻 機械動力学領域 石川・南研究室

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Toward Profound Understanding of Mechanics and Control

Walk, Swim, Rock and Roll —. We exploit every aspect of “motion”, with full aid of deepest understanding in classical mechanics, dynamical system theory, nonlinear control, robotics, mechatronics, or even in zoology, linguistics, etc. Our recent interest is centered at principle of locomotion, induced by contact constraint between the body and its environment. We equally put importance on unbiased observation, mathematical thinking and rapid manufacturing. Our motto—Making is believing!

力学を究め,力学を活かす

「転がる」「揺れる」「歩く」「泳ぐ」—。
本研究室では,機械力学と制御理論、力学系理論を主な武器として、徹底的に「動くもの」を探究します。その中でも物体がいかにしてその位置や向きを変えるかというロコモーションの力学、特に非ホロノミック拘束系の力学と制御を研究の柱としています。

研究テーマの多くはマイコンとモータとセンサで動く人工物,いわゆるロボティクス・メカトロニクスの範疇に属するものが多いですが、それだけにはとどまりません.最近ではアリやカニといった動物のふるまいから大型建設機械の運動,さらには人間の思考や情報伝達過程に至るまで、関心の対象は広がりつつあります。最近では機械学習をはじめとした人工知能諸手法の活用にも力を入れています。

本研究室ではモデルに基づく数理的な思考を重視しますが,それと同じくらいに現実をつぶさに見ること,そして自ら何でも作って確かめることにも価値を置いています.つまり「頭脳」と「眼」と「手」を総動員して初めて満足のいく研究ができると考えています.

新着情報


2021/09/09
NEW! 南裕樹准教授,修了生の池田智裕君,石川教授による論文が計測自動制御学会論文賞を受賞しました.

2021/08/24
谷川君(当時M2),増田助教,石川教授による四脚歩行ロボットの記事が新聞や雑誌等に掲載されました

2021/07/02
増田容一助教が,工学研究科附属フューチャーイノベーションセンター(CFi)の「若手卓越教員」として採用されました!

2021/06/10
谷川君(当時M2),増田助教,石川教授による四脚歩行ロボットに関する論文のプレスリリースが公開されました

2021/03/26
B4の田中君、三谷君、徐君が各賞を受賞

2021/03/15
南准教授,増田助教がメカトロニクス教育への貢献により工学研究科長表彰を受賞しました

2021/03/05
3月4日の足立先生による論文セミナーは,参加者130名を超える大盛況のうちに終了しました.ご参加いただいた皆様,本当にありがとうございました.

2021/02/05
3月4日15:30~,MSCS2021にて足立修一先生による論文執筆セミナーを開催します(学生会員無料)

2021/02/02
JST創発的研究支援事業に増田助教の研究課題「筋肉・受容器・神経デバイスの超分散化で切り拓くBrainless Robotics」が採択されました!!

2020/12/21
増田助教の解説記事「無脳歩行現象:「弱い」モータや筋肉から発現する運動パターン」がロボット学会誌に掲載されました!

2020/12/11
修了生の田中君、増田助教、石川教授のグループが計測自動制御学会論文賞を受賞しました

2020/12/04
四脚ロボットUnitreeA1がやってきました!Youtubeに動画もアップしています!(2020/12/1)

2020/06/24
南准教授の新著「やさしくわかるシーケンス制御」が発売されました!(2020/06/16)

2020/05/31
荒木俊行君(昨年度M2)が日本機械学会若手優秀講演フェロー賞を受賞しました(2020/05/28).

2020/05/26
増田容一助教がシステム制御情報学会奨励賞を受賞しました.