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Toward Profound Understanding of Mechanics and Control
Walk, Swim, Rock and Roll —. We exploit every aspect of “motion”, with full aid of deepest understanding in classical mechanics, dynamical system theory, nonlinear control, robotics, mechatronics, or even in zoology, linguistics, etc. Our recent interest is centered at principle of locomotion, induced by contact constraint between the body and its environment. We equally put importance on unbiased observation, mathematical thinking and rapid manufacturing. Our motto—Making is believing!
力学を究め，力学を活かす
「転がる」「揺れる」「歩く」「泳ぐ」—。
本研究室では，機械力学と制御理論、力学系理論を主な武器として、徹底的に「動くもの」を探究します。その中でも物体がいかにしてその位置や向きを変えるかというロコモーションの力学、特に非ホロノミック拘束系の力学と制御を研究の柱としています。
研究テーマの多くはマイコンとモータとセンサで動く人工物，いわゆるロボティクス・メカトロニクスの範疇に属するものが多いですが、それだけにはとどまりません．最近ではアリやカニといった動物のふるまいから大型建設機械の運動，さらには人間の思考や情報伝達過程に至るまで、関心の対象は広がりつつあります。最近では機械学習をはじめとした人工知能諸手法の活用にも力を入れています。
本研究室ではモデルに基づく数理的な思考を重視しますが，それと同じくらいに現実をつぶさに見ること，そして自ら何でも作って確かめることにも価値を置いています．つまり「頭脳」と「眼」と「手」を総動員して初めて満足のいく研究ができると考えています．